Номинация «Футбол управляемых роботов. Футбол управляемых роботов Удар от ворот
Регламент соревнований: «Футбол управляемых роботов»
Участники: одна команда от учреждения (робототехнической команды) в составе: младшая возрастная категория 2 человека, старшая возрастная категория – 3 человека
Требования к роботу:
Робот должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.
Высота робота не может превышать 22 см.
Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.
Робот не может захватывать мяч в процессе игры. Мяч должен быть постоянно виден, робот не может закрывать его своим корпусом.
Робот может управляться оператором извне через любой беспроводной канал (Bluetooth, инфракрасный и др). Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
На каждом роботе должен быть вертикальный флагшток в виде оси Лего для прикрепления цветного флага, соответствующего играющей команде.
Требования к полю:
Поле целиком должно быть плоским.
Игровая поверхность выполнена из зеленого войлока или ковра.
Все линии разметки 20 мм шириной.
Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.
В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа оранжевого или розового цвета.
Вес приблизительно 46 г.
Диаметр приблизительно 43 мм.
Условия состязаний:
Каждым роботом управляет один оператор.
Ходить по полю и прикасаться к роботам может только судья или его помощник.
Матч состоит из двух таймов по 3 минуты каждый. Между таймами перерыв 5 минут. В финальных матчах длительность тайма составляет 5 минут.
На момент старта и после каждого гола роботы устанавливаются на линии ворот, а мяч в центре поля.
Если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор), по решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для установки соединения. Игра при этом не останавливается.
В случае клинча более 15 секунд, когда роботы не перемещаются или, сцепившись, кружатся на месте, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
В случае нарушения правил одной из команд судья может назначить штрафной. Роботы команды-нарушителя могут начать движение только после касания мяча роботом команды, выполняющей штрафной.
Во вратарской зоне запрещено ронять вратаря или прикасаться к вратарю в случае розыгрыша мяча. В обеих ситуациях мяч переходит к команде пострадавшего вратаря.
Если вратарь коснулся мяча в своей зоне, игроки противоположной команды обязаны покинуть вратарскую зону.
В зависимости от общего количества участников поединки проводятся в группах или по олимпийской системе.
Уточнения выделены желтым фоном .
Описание задания
Футбол роботов стремится воссоздать игру в футбол людей. Команды двое на двое, состоящие из автономных роботов, гонятся за мячом, излучающим инфракрасный свет; их цель – забить противнику как можно больше голов.
Основные правила футбола
Следующие пункты правил будут соблюдаться неукоснительно:
1. Роботы должны быть построены и запрограммированы исключительно участниками команд.
2. Как и в футболе людей, решение судьи является окончательным. Счет матча остается неизменным при любых обстоятельствах, за исключением тех случаев, когда в счете допущены ошибки. См. Раздел 7.
3. Участники и тренеры команд должны придерживаться такого поведения, которое соответствует целям Олимпиады и не затрудняет проведение мероприятия.
4. Ценно не то, что вы выиграете или проиграете, а то, как много вы узнаете.
Правила и регламент проведения
1. Команды роботов
1.1. Каждая команда готовит двух роботов: либо вратарь и нападающий, либо два нападающих.
1.2. Замены роботов строго запрещены. Команда участников, заменившая роботов, будет отстранена от участия в состязании.
2. Счет
2.1. Гол будет засчитан, если мяч ударяется о заднюю стенку ворот, т.е. когда мяч полностью пересек линию ворот.
2.2. Команда, которая забила наибольшее количество голов, побеждает в матче.
2.3. Ничья засчитывается только в матчах группового этапа.
2.4. Штрафной гол присуждается только в том случае, если судья уверен в том, что мяч явно катился в ворота и ударился об обороняющегося робота, который некоторой частью находился за линией внутреннего пространства ворот.
2.5. Автоголы засчитываются как голы в пользу противника.
3. Длительность матча
3.1. Матчи состоят из двух таймов по 5 минут.
3.2. Командам дается максимально 5 минут между таймами на исправление конструкции и программы роботов.
3.3. Таймер будет производить непрерывный отсчет времени без каких-либо пауз в течение матча.
3.4. Судья может объявить перерыв, для того чтобы пояснить пункт правил или разрешить починить робота, который был поврежден в результате перетаскивания или столкновения. Смотрите раздел «Разъяснение правил».
3.5. Ответственность за присутствие перед началом матча лежит на командах. Команде будет начисляться штрафной гол за каждую минуту отсутствия, вплоть до 5 минут.
3.6. При наличии времени финальные игры будут проводиться с таймами по 10 минут.
4. Проведение матча
4.1. В начале матча судья будет бросать монетку. Команда, выигравшая жребий, может выбрать, в начале первого или второго тайма делать первый удар.
4.2. Робот команды, которая делает первый удар, должен выбить мяч с черного кружка в центре поля.
4.3. Все остальные роботы должны касаться штрафной площадки, которую они защищают.
4.4. Команда, делающая первый удар, размещает своих роботов первой. Изменение положения роботов после их первоначального размещения запрещено. Команда, не разыгрывающая мяч, размещает своих роботов второй.
4.5. Матч начинается по команде судьи. Все роботы должны быть немедленно запущены.
4.6. Роботы, которые стартовали до команды судей, будут удалены с поля на одну минуту.
4.7. Роботы, которые отсутствуют на поле или промедлили со стартом, объявляются "поврежденными" и удаляются с поля на одну минуту.
4.8. Если забит гол, то команда, пропустившая гол, делает первый удар для продолжения игры.
4.9. Если два робота-противника сцепились друг с другом, то судья может разделить их минимальным движением.
4.10. Судья немедленно объявляет «Давление», как только робот использует большее усилие для "проталкивания" мяча в направлении ворот. После этого судья размещает мяч в центре поля, и матч продолжается без остановки. Если после того, как судья объявил «Давление», был забит гол, как прямой результат «проталкивания» мяча роботом, то гол не будет засчитан.
4.11. Участники команд не могут прикасаться к роботам без разрешения судей. В случае нарушения робот может быть дисквалифицирован.
4.12. Если мяч ударяется о борт за воротами, игра не будет остановлена, и мяч непосредственно возвращается в центральную точку поля. Если это место занято роботом, то мяч будет помещен как можно ближе, но не прямо перед роботом.
4.13. Если оба робота обороняющейся команды находятся в своей штрафной площадке, и их действия расцениваются как существенно влияющими на игру, судья объявляет «Двойная оборона» и перемещает в центр поля робота, оказывающего наименьшее влияние на игру. В случае участия вратаря в такой ситуации, то перемещается нападающий команды.
5. Рестарт
5.1. «Рестарт» объявляется в том случае, если мяч заблокирован между несколькими роботами в течение разумного периода времени и не имеет никаких шансов освободиться, или, если никакой робот не может приблизиться к мячу за разумный период времени. В качестве «разумного периода времени» принимается период времени длительностью до 15 секунд.
5.2. Роботы, участвующие в блокировке, должны быть немедленно перемещены в свою штрафную площадку. Часть робота должна находиться внутри штрафной площадки.
5.3. Роботов можно не выключать и держать за ручку.
5.4. Судья запустит мяч с места в центре длинной стены поля по направлению к центру поля.
5.5. Роботов можно отпустить, как только мяч покинет руку судьи.
5.6. Любой робот, который не может стартовать немедленно, будет объявлен «поврежденным».
5.7. Любой робот, который отпущен прежде, чем мяч был выпущен, будет удален с поля на одну минуту.
6. Поврежденные роботы
6.1. Робот будет объявляться судьей поврежденным, если он имеет серьезные поломки, движется неправильно (например, раздел «Вратарь») или не реагирует на мяч.
6.2. Участники могут убирать роботов с поля, если судья дает разрешение после запроса капитана команды. Такой робот будет расцениваться как поврежденный.
6.3. Поврежденный робот должен оставаться вне поля в течение одной минуты или до забитого гола.
6.4. Поврежденный робот должен быть отремонтирован, прежде чем он будет возвращен на поле. Если робот не восстановлен или не может быть восстановлен, то он будет удален до конца тайма.
6.5. Поврежденный робот может быть возвращен на поле только после разрешения судьи. Робот должен быть помещен в штрафную площадку своей команды, и в таком положении, которое не дает роботу явное преимущество, т.е. не в направлении мяча. Судья не разрешит вернуть робота на поле, если тот перекрывает путь мячу, катящемуся в ворота.
6.6. Если робот переворачивается по своей собственной вине или в результате столкновения с роботом своей команды, то он будет считаться поврежденным.
6.7. Если робот переворачивается в результате столкновения с роботом противника, он не будет расцениваться как поврежденный и может быть поставлен судьей, и матч должен продолжаться.
7. Разъяснение правил
7.1. Во время матча решение судьи является окончательным.
7.2. Если участники требуют разъяснения правил, то они должны сделать это немедленно, попросив «Судейского перерыва». Таймер матча будет остановлен.
7.3. Если капитан команды не удовлетворен объяснением судьи, то он может просить обратиться к главному судье состязания.
7.4. Тренеры не должны быть вовлечены в любое обсуждение правил.
7.5. Видеозаписи не принимаются к рассмотрению.
7.6. После того, как главный судья состязания и судья матча пришли к единому решению, дальнейшие обсуждения не принимаются.
7.7. Любое дальнейшее возражение приведет к вручению желтой карточки, и далее красной карточки, если капитан команды или тренер продолжит возражать.
7.8. Красная карточка приведет к тому что, этот человек обязан покинуть зону состязания до конца состязания.
7.9. Главному судье состязания может потребоваться внести изменения в правила в виду местных условий или обстоятельств проведения состязания. Участники будут уведомлены об этом при первой же возможности.
8. Характеристики робота
8.1. Конструирование и программирование роботов должны осуществляться исключительно участниками команды.
8.2. В роботах можно использовать только один ультразвуковой датчик NXT или EV3. Датчик должен быть размещен в задней части робота и обращен направо.
8.3. Роботы должны считывать ультразвуковые показания, только когда робот (и нападающий, и вратарь) обращен в сторону собственных ворот противника (рис. 1, 2) ; или в случае вратаря датчик должен быть кроме того, вратарю разрешается использовать ультразвуковой датчик, когда датчик направлен на ворота, которые он защищает (рис. 2) . Если будет обнаружено, что робот создает помехи в ультразвуковые показания других роботов, то робот будет объявлен поврежденным. При повторении ситуации потребуется перевести ультразвуковой датчик в отключенное состояние.
Рис. 1. Правила использования ультразвуковых показаний роботом-нападающим.
Рис. 2. Правила использования ультразвуковых показаний роботом-вратарем.
Если вратарь находится в правильной позиции для использования ультразвукового датчика, но при этом находится за пределами своей штрафной зоны и направлен в сторону ворот противника, то он будет рассматриваться как робот, умышленно создающий помехи любому проезжающему мимо него роботу (со стороны ультразвукового дачтика), и будет объявлен поврежденным (рис. 3).
8.4. Роботы будут измеряться в вертикальном положении, при этом они не должны ни на что опираться и их подвижные части должны быть максимально выдвинуты.
8.5. Робот в вертикальном положении должен помещаться в вертикально расположенный цилиндр диаметром 22 см.
8.6. Высота робот должна составлять менее 22 см.
8.7. Вес роботов должен составлять не более 1 кг.
8.8. Если у робота есть часть, которая может выдвигаться в двух направлениях, то он должен быть проверен во время работы этой части. При этом робот не должен касаться измерительного цилиндра.
8.9. В конструкции роботов необходимо предусмотреть ручку, за которую судьи смогут их легко взять. На данную ручку не распространяются ограничения по высоте робота. Ручки могут быть сделаны из любых деталей, не обязательно LEGO.
8.10. Участники состязания должны оформить своего робота (обозначить метками, украсить) так, чтобы была видна принадлежность роботов к одной команде. Это не должно влиять на игровой процесс. Оформление робота также не подпадает под ограничение по высоте.
8.11. Раскраска роботов или излучаемый ими свет не должны мешать работе датчиков других роботов.
9. Сборка робота
9.1. Участники несут ответственность за то, чтобы робот соответствовал требованиям правил в течение всего периода состязания. Если после матча выяснится, что робот не соответствовал правилам, то очки, начисленные команде в матчах с участием такого робота, будут аннулированы.
9.2. Роботы должны быть спроектированы с учетом возможных неровностей поверхности высотой до 5 мм и наклона.
9.3. Команды должны проектировать и программировать своих роботов, принимая во внимание изменения в освещении, интенсивности мяча и магнитных условиях, так как они могут отличаться друг от друга в различных местах проведения, и меняться с течением временем.
10. Управление роботом
10.1. Роботы должны работать автономно.
10.2. В роботах должен быть предусмотрен ручной запуск.
10.3. Использование пульта дистанционного управления любого рода не допускается.
10.4. Роботы должны быть способны двигаться в любом направлении.
10.5. Коммуникация между роботами по каналу Bluetooth является приемлемой до тех пор, пока это не мешает работе других роботов.
10.6. Должна быть предусмотрена возможность отключения коммуникации между роботами по требованию судьи.
11. Ведение мяча
11.1. Зона захвата мяча – это любое внутреннее пространство, определяемое в результате прикладывания вертикальной поверхности к выступающим частям робота.
11.2. Мяч не может проходить в зону захвата мяча более чем на 2 см.
11.3. Робот не может «удерживать» мяч. Удерживать мяч значит полностью завладеть мячом, исключив любую свободу его движений. Примерами являются фиксация мяча в конструкции робота, укрытие мяча роботом или его блокирование любой частью робота. Если мяч перестает вращаться во время движения робота, или мяч не отскакивает при попадании в робота, то это хороший показатель, что мяч блокирован.
11.4. Не разрешается удерживать мяч под роботом, другими словами ни одна из частей робота не может нависать над мячом более чем на половину диаметра мяча.
12. Вратарь
12.1. Если команда использует вратаря, то он не может быть ограничен в движениях и перемещаться только в одном направлении на поле. Он должен быть запрограммирован на движение во всех направлениях.
12.2. Вратарь должен реагировать на мяч, двигаясь вперед, для того, чтобы перехватить мяч до того, как он попадет в ворота. При необходимости, робот-вратарь может выходить некоторой частью за пределы штрафной площадки (45 см от ворот).
12.3. Не допускается реакция на мяч в виде движения вбок, а затем вперед.
12.4. Если робот-вратарь не реагирует на сигналы мяча движением вперед, то этот робот считается «поврежденным» (Раздел 6).
13. Аутентификация работ участников команд
13.1. Участники команды должны будут объяснить принцип работы своих роботов в ходе опроса, чтобы убедиться в том, что сборку и программирование роботов они осуществили самостоятельно.
13.2. Участники команды должны будут ответить на вопросы касаемо их участия в подготовке.
13.3. Участниками команды должно быть продемонстрировано полное понимание программы.
13.4. Ожидается, что организаторы состязания проведут опрос до начала мероприятия.
13.5. Если экспертная комиссия установила, что тренер оказал существенную помощь, или работу над роботами преимущественно произвели не участники команды, то команда будет дисквалифицирована.
14. Ничья в Финальном туре
14.1. Если в матче Финального тура, проводимого по схеме плей-офф («на выбывание»), окажется равный счет, то матч не останавливается, и игра продолжается до первого гола.
14.2. Если гол не забит по истечении 3 минут дополнительного времени, то будут удалены вратари, в случае двух нападающих, команда может выбрать робота, который будет удален.
14.3. Если гол не забит по истечении еще 3 минут, то будет награждена команда с наиболее высоким рейтингом по итогам квалификационного тура.
15. Поле для футбола
15.1. Игровое поле для футбола имеет размеры 1820 мм х 2430 мм.
15.2. Покрытием будет служить зеленый ковер. Рекомендуется использовать уличный или фабричный ковер 3-5 мм толщиной, темно-зеленого цвета. Размер волокон ковра должен составлять менее 10 мм. Ковер должен возвращать значение 3 или выше при использовании датчика цвета EV3 в режиме измерения интенсивности отраженного света.
15.3. На ковре будут обозначены штрафные площадки, отмеченные черными линиями толщиной 25 мм, причем внутренняя граница линии совпадает с границей внутренней части ворот. Линяя штрафной площадки начинается от штанги.
15.4. В центре поля будет обозначена область круглой формы, радиусом 25 мм, окрашенная в черный цвет.
15.5. Поле должно размещаться на деревянном или пластиковом столе или на полу. Если поле располагается на полу или на столе с металлическими опорами, то необходимо проверить магнитные условия.
15.6. В полях будут использоваться наклоны размерами 30 см х 1 см вдоль длинных бортов. Наклоны нужны для того, чтобы мяч мог скатиться с вершины наклона к центру поля.
15.7. Матовые черные стены размещены по всем краям поля, в том числе за воротами.
15.8. Стены должны быть минимум 10 см высотой над уровнем поверхности поля.
15.9. Стены и ворота должны быть изготовлены из фанеры или сосны толщиной минимум 5 мм, поскольку они должны выдерживать давление роботов и эффективно отражать ультразвуковые сигналы.
15.10. Ширина ворот составляет 45 см.
15.11. Задняя и боковые стенки внутри ворот окрашены в лазурно голубой цвет (R: 80 G: 200 B: 250). На дне ворот находится темно-зеленый ковер. Внешние стенки ворот окрашены в матовый черный цвет.
15.12. Глубина ворот составляет 7,5 см, причем задняя стенка ворот совпадает с бортом поля.
15.13. Ворота будут иметь черную перекладину на высоте 14 см над поверхностью поля.
15.14. Команды должны быть готовы к калибровке своих роботов в соответствии с условиями освещения и магнитных условий в месте проведения мероприятия. Организаторы постараются обеспечить максимально низкий уровень ИК излучения и расположить футбольные поля вдали от источников магнитных полей, таких как проводка под полом и металлические предметы. Однако иногда этого нельзя избежать.
16. Мяч WRO
16.1. В игре должен использоваться сбалансированный электронный мяч диаметром 7,4 см.
16.2. В состязании будет использоваться инфракрасный электронный мяч фирмы Hitechnic (IRB 1005) в режиме импульсного излучения - MODE D (pulsed).
17. Кодекс поведения
17.1. Участники должны соблюдать требования к поведению во время состязания.
17.2. В случае нарушения какого-либо пункта раздела «Во время состязаний запрещено» могут быть вручены желтые и красные карточки.
18. Упрощения правил для регионального этапа
18.1. Организаторы, по желанию, могут использовать на местном уровне поле Основной категории размером 1143 мм х 2362 мм или любого другого промежуточного размера.
18.2. Высота наклонов может варьироваться в зависимости от конструкции поля.
18.3. Если требуемого ковра нет в наличии, то организаторы могут использовать на местном уровне пластиковое или баннерное покрытие.
18.4. В узких полях организаторы мероприятия могут не использовать наклоны, если это позволит, на их взгляд, улучшить условия проведения игры.
18.5. На местном уровне организаторы мероприятия должны информировать участников о любых изменениях в размерах и спецификации полей до начала мероприятия.
18.6. Местные организаторы могут расположить отдельно изготовленные ворота задней стенкой перед бортом поля.
18.7. В зависимости от конструкции поля ворота могут уходить вглубь поля на 7,5-8 см с учетом толщины задней стенки ворот.
Общие положения.
1.1.1. Цвет полигона – зеленый.
1.1.2. Цвет линии разметки – белый.
1.1.3. Материал полигона – войлок или ковер, кавролин.
1.1.4. Ширина линии разметки – 15-20 мм.
1.1.5. Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.
1.1.6. На рисунке приведен пример поля.
Реальное поле может отличаться от рисунка.
1.2.1. В качестве мяча используется стандартный мяч для гольфа.
1.2.2. Цвет мяча – оранжевый или розовый.
1.2.3. Диаметр мяча – 43 мм.
1.2.4. Вес мяча – 46 г.
Требования к роботам.
2.1.2. При старте размер робота должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см.
2.1.3. Высота робота не должна превышать 22 см.
2.1.4. Робот не может превышать эти размеры в процессе игры. Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам.
2.1.5. Вес робота не ограничен.
2.1.6. Каждым роботом управляет один оператор.
2.1.7. Управление должно производиться извне через любой беспроводной канал связи. Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
2.1.8. Робот не должен закрывать мяч своим корпусом больше чем на 50%.
2.1.9. На каждом роботе должен быть установлен вертикальный флагшток в виде оси для крепления цветного флага, соответствующего играющей команде.
2.1.10. Провода должны быть связанны вместе и закреплены на корпусе робота, чтобы не мешать другим роботам в течение игры.
2.1.11. Робот, исполняющий роль вратаря, должен иметь отличительные черты (с разрешения судьи вратарем может считаться робот, который в начале тайма занял позицию на воротах).
2.1.12. Хотя бы один робот в команде должен быть оборудован ударным механизмом, удовлетворяющим требованиям размеров робота.
2.1.13. Робот не должен захватывать мяч в процессе игры. Захватом считается перекрытие более 50% мяча корпусом робота.
2.2. Дополнительные спецификации.
Судьи.
3.1. Полномочия судей.
3.1.1. Каждый матч проходит под контролем судей, которые имеют все полномочия, направленные на соблюдения правил игры.
3.2. Общие права и обязанности.
3.2.1. Обеспечивают соблюдение правил игры.
3.2.2. Проверяют, чтобы оборудование роботов соответствовало требованиям.
3.2.3. Обеспечивают отсутствие посторонних лиц на игровом поле.
3.2.4. Ходить по полю и прикасаться к роботам могут только судья.
3.2.5. Удаляют все отвалившиеся от роботов части за пределы поля.
3.3. Права и обязанности главного судьи.
3.3.1. По своему усмотрению останавливает ход игры в связи с обнаруженными нарушениями. 3.3.2. Возобновляет игру после остановки и устранения нарушения.
3.3.3. Имеет право принимать дисциплинарные меры против роботов совершающих нарушения, делая им предупреждения или удаляя с поля.
3.3.4. Имеет право советоваться с остальными судьями по поводу спорных ситуаций.
3.3.5. Принимает окончательные решения в ходе проведения игры
3.4. Права и обязанности судей-ассистентов.
3.4.1. Контролировать активность роботов на поле во время игры.
3.4.2. Уведомлять главного судью о незамеченных нарушениях или других ситуациях на поле. 3.4.3. Помогать в спорных ситуациях.
3.5. Решение судьи.
3.5.1. Решения судьи относительно фактов, связанных с игровыми моментами, считаются окончательными.
3.5.2. Судья может изменить свое решение, при условии, что он еще не возобновил игру.
3.6. Сигналы судьи.
3.6.1. Во время игры судья подает сигналы свистком.
3.6.2. Один свисток во время игры означает, что судья приостановил игру. Возобновление игры происходит так же по одному свистку судьи.
3.6.3. Двойной свисток дается по окончанию тайма/матча.
Игроки (операторы роботов).
Во время игры управляют роботами.
4.1. Права и обязанности.
4.1.1. Одним роботом может управлять только один игрок.
4.1.2. Четко знать правила игры.
4.1.3. Слушает команды судьи.
4.1.4. Может обратить внимание судьи на какие-либо нарушения правил во время игры.
4.1.5. Находиться во время игры вне поля за своими воротами.
4.1.7. Игрок может касаться роботов, находящихся в игре только с разрешения судьи.
4.1.8. Игрок может брать роботов в перерывах между таймами.
Игра.
5.1. Цель игры.
5.1.1. За время матча забить наибольшее количество голов команде соперника.
5.2. Регламент.
5.2.1. Игра ведется по системе плей-офф.
5.2.2. Матч состоит из двух таймов по 1,5 минуты каждый. Между таймами предусмотрен перерыв не более 2 минут.
5.2.3. Правила соревнований предусматривают дополнительный тайм в качестве дополнительного игрового времени, а так же серию буллитов и/или игры в уменьшенном составе команд, в условиях недопустимости ничей.
Игровые моменты.
6.1. Подготовка к игре.
6.1.1. Бросается жребий и та команда, что выигрывает в жеребьевке, выбирает вводить мяч в игру или выбрать половину поля.
6.1.2. Во второй половине матча команды меняются половинами поля и атакуют противоположные ворота. Команды могут договориться о том, чтобы не меняться половинами поля и воротами с согласия судьи.
6.1.3. Команда, чей соперник вводил мяч в игру в первой половине матча, вводит мяч во втором тайме.
6.1.4. Команда получает техническое поражение, если не смогла выставить на поле ни одного робота к назначенному времени матча/тайма.
6.2. Старт.
6.2.1. При старте роботы устанавливаются на своих половинах полей.
6.2.2. При старте мяч устанавливается в центре поля.
6.2.3. Соперники команды, выполняющей ввод мяча в игру, должны находиться за пределами центрального круга, пока мяч не введен в игру.
6.2.4. Игра начинается по свистку главного судьи.
6.2.5. Мяч считается введенным в игру после удара по нему ударным механизмом робота команды, которая осуществляет старт игры.
6.3. Удар от ворот.
6.3.1. Производится:
При касании и удержании (мяч не был выбит) вратарем мяча в течение 2 секунд, когда во вратарской зоне находится игрок команды соперника.
При касании вратаря игроком соперника во вратарской зоне, если мяч тоже находится во вратарской зоне.
При уходе мяча за линию ворот (и ее продолжение) от команды соперника.
6.3.2. Мяч устанавливается во вратарской зоне.
6.3.3. Игроки противоположной команды должны выехать за вратарскую зону на расстояние не менее 50 см.
6.3.4. После свистка мяч вводится в игру вратарем или игроком команды.
6.3.5. Замечание: при нападении мяч может быть тут же выбит из вратарской зоны. В этом случае игра продолжается.
6.4. Угловой удар.
6.4.1. Угловой удар назначается, когда мяч, последний раз коснувшись игрока обороняющейся команды, полностью пересёк линию ворот по земле или по воздуху.
6.4.2. Мяч устанавливается внутри углового сектора, ближайшего к месту, где мяч пересёк линию ворот.
6.4.3. Соперники находятся на расстоянии не менее чем 50см от углового сектора до тех пор, пока мяч не войдет в игру.
6.4.4. Мяч считается в игре, когда по нему нанесён удар и он находится в движении.
6.5. Свободный удар.
6.5.1. Свободный удар назначается по свистку судьи за захват мяча командой соперника.
6.5.2. Мяч устанавливается на место, где он был захвачен. 6.5.3. Далее мяч вводится в игру по свистку судьи.
6.6. Спорный мяч.
6.6.1. В случае клинча более 5 секунд, судья может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда судья по свистку приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
6.7. Штрафной удар.
6.7.1. Производиться:
Когда был захват мяча роботом обороняющейся стороны во вратарской зоне.
После двух предупреждений.
За превышение допустимого количества игроков защищающейся команды во вратарской зоне.
6.7.2. Мяч устанавливается на расстоянии 50 см от вратарской и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.
6.8.1. Производится, когда мяч покинул поле через боковую линию.
6.8.2. Мяч устанавливается в месте пересечения линии и вводится в игру командой соперника по свистку судьи.
6.9.1. Гол считается засчитанным, когда мяч полностью пересекает линию ворот, при условии, что при этом не было совершено нарушения правил со стороны команды, которая забила гол.
6.9.2. После гола мяч устанавливается на середине поля. Право на ввод мяча в игру получает команда, пропустившая гол.
6.10. Замена робота.
6.10.1. Роботы могут быть заменены во время игры (например, в случае потерей роботом соединения с пультом управления).
6.10.2. Нет ограничений на количество замен.
6.10.3. Процедура замены: игрок просит судью подать (убрать с поля) робота, который будет заменен, называя его номер; после этого робот, который выходит на замену, въезжает на поле в любом месте границы поля.
6.10.4. Робот, удаленный игроком с поля может снова выйти на поле в рамках замены другого робота.
6.11. Перезапуск.
6.11.1. Перезапуск робота / роботов возможен в случае, если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор, или произошла другая поломка).
6.11.2. По решению судьи он снимается с поля и отдается оператору для восстановления. Игра при этом не останавливается.
6.12. Финиш.
6.12.1. Игра заканчивается по истечении времени, отведенного на матч.
6.12.2. Игра заканчивается из-за технического поражения одной из команд.
6.12.3. По решению судьи, игра может быть завершена досрочно.
Дополнительные игры.
7.1. Дополнительный тайм.
7.1.1. Тайм играется при условиях недопустимости ничьи, если таковая произошла.
7.1.2. Тайм играется до первого гола.
7.2. Игра по буллитам.
7.2.1. Игра по буллитам может быть назначена судьей после дополнительного тайма, если победитель так и не выявлен.
7.2.2. Каждая из команд пробивает по 3 буллита по очереди.
7.2.3. От одной команды выставляется вратарь, от другой - игрок. Первой пробивает буллит команда, соперник которой вводил мяч игру в последнем тайме.
7.2.4. Мяч устанавливается в белом круге, на половине, где стоит вратарь.
7.2.5. По свистку игрок пытается забить гол вратарю.
7.2.6. На исполнение отводиться 30 секунд.
7.2.7. Игра ведется.
До ухода мяча в аут или за линию ворот.
До касания и удержания более 2 секунд (мяч не был выбит) вратарем мяча или касания игроком вратаря.
До гола или до окончания отведенного времени.
7.2.8. Вратарь не может выходить из штрафной зоны.
7.2.9. Если после серии буллитов победитель не выявлен, то, по решению судью, команды пробивают поочередно буллиты до первого гола.
Общая подготовка
1. Ознакомиться с правилами всех соревнований и программой Соревнований (выложены на странице соревнований http://vk.com/robotechnik2016
2. Подготовиться к участию в соревнованиях:
Гонки управляемых роботов
1. Собрать робота с управлением по Bluetooth, поставить на планшет приложение Arduino Bluetooth RC Car
2. Написать управляющую программу. Предпочтительно программа управления с движением непрерывным нажатием на кнопку приложения Arduino Bluetooth RC Car, не требующая многократно нажимать для движения
3. По возможности, написать и опробовать программу с движением по диагональным направлениям: одновременное нажатие кнопок вперед-вправо (I), вперед-влево (G), назад-вправо (J), назад-влево (H). Приложение посылает при каждом нажатии свой определенный символ, указанный в скобках. При получении такого символа на один мотор подать полная мощность (analogWrite 150), на другой – две трети мощности (analogWrite 100), так что робот будет не разворачиваться на месте, а постепенно сворачивать. Ожидается, что такое дополнительное управление ускорит прохождение ворот
4. Потренироваться на прохождении трассы через ворота и подобрать оптимальные скорости (по соотношению время прохождения трассы/точность вхождения в ворота) для своих роверов
Футбол управляемых роботов
1. Робот, участвующий в гонках с той же или похожей (например, с другими скоростями) прошивкой
2. На робота установить толкатель для мяча. Пример конструкции →
3. Толкатель должен крепиться на передней части робота, предпочтительно на два винта с гайками, чтобы ускорить его снятие и замену на держатель датчиков линии для следующего соревнования
Линия
1. Робот с прошивкой движения по линии
2. Держатель датчиков линии с одним или двумя датчиками. Детали, к которым датчики крепятся непосредственно, не должны быть металлическими. Датчики линии должны быть впереди робота (например, на двух длинных выступающих деталях), расстояние от поверхности до рабочей области датчика должно быть не более 10 мм
3. Держатель датчиков должен быть легко устанавливаемым на робота (например, привинчиваться двумя винтами) и обладать достаточной прочностью, чтобы не ломаться при транспортировке
Траектория
2. Программа движения по траектории с возможностью указать, в каком направлении поворачивать на перекрестках
3. Держатель датчиков линии с четырьмя и более (в зависимости от управляющей программы) датчиками
4. Держатель датчиков должен быть легко устанавливаемым на робота (например, привинчиваться двумя винтами) и обладать достаточной прочностью, чтобы не ломаться при транспортировке
Конкурс проектов
1. Подготовить и распечатать реферат для проекта. Содержание реферата дано в правилах Конкурса проектов
Общие положения
Полигон
Цвет полигона – зеленый.
Цвет линии разметки – белый.
Ширина линии разметки – 15-20 мм.
Стенки ворот прочно прикреплены к поверхности.
На рисунке 1 приведен пример поля. Реальное поле может отличаться от рисунка.
Рисунок 1 - Схема поля
Цвет мяча – оранжевый или красный.
Диаметр мяча – 43 мм.
Вес мяча –46 г (может варьироваться в небольших пределах)
Требования к роботам
Основные спецификации
В состязаниях участвуют по 3 робота от каждой команды;
При старте размер робота должен умещаться в вертикальный цилиндр диаметром 22 см. Высота робота не должна превышать 22 см.
Робот не может превышать эти размеры в процессе игры.
Робот может быть оборудован ударным механизмом, крайнее положение которого соответствует указанным размерам. Вес робота не ограничен.
Каждым роботом управляет один оператор.
Управление должно производиться извне через любой беспроводной канал связи. Допустимо использование любых устройств для беспроводного управления.
Робот не должен закрывать мяч своим корпусом больше чем на 50%.
На каждом роботе должен быть установлен вертикальный флагшток в виде оси для крепления цветного флага, соответствующего играющей команде.
Провода должны быть связаны вместе и закреплены на корпусе робота, чтобы не мешать другим роботам в течение игры.
Робот, исполняющий роль вратаря, должен иметь отличительные черты (с разрешения члена жюри вратарем может считаться робот, который в начале тайма занял позицию на воротах).
Каждый робот в команде должен быть оборудован ударным механизмом. Ударным механизмом является механизм, позволяющий роботу, находящемуся в центре поля, выбить мяч за центральный круг, оставаясь при этом неподвижным.
Робот не должен захватывать мяч в процессе игры. Захватом считается перекрытие более 50% мяча корпусом робота.
Дополнительные спецификации
цилиндрическим кожухом с отверстиями для ударного механизма.
Номер робота должен быть нанесен на корпус робота и хорошо просматриваем.
Член жюри
Полномочия члена жюри
Каждый матч проходит под контролем члена жюри, которые имеют все полномочия, направленные на соблюдения правил игры.
Общие права и обязанности
Обеспечивают соблюдение правил игры.
Проверяют, чтобы оборудование роботов соответствовало требованиям.
Обеспечивают отсутствие посторонних лиц на игровом поле.
Ходить по полю и прикасаться к роботам могут только члены жюри.
Удаляют все отвалившиеся от роботов части за пределы поля.
Права и обязанности главного члена жюри
По своему усмотрению останавливает ход игры в связи с обнаруженными нарушениями.
Возобновляет игру после остановки и устранения нарушения.
Имеет право принимать дисциплинарные меры против роботов, совершающих нарушения, делая им предупреждения или удаляя с поля.
Имеет право советоваться с остальными членами жюри по поводу спорных ситуаций.
Принимает окончательные решения в ходе проведения игры
Права и обязанности жюри-ассистентов
Контролировать активность роботов на поле во время игры.
Уведомлять председателяжури о незамеченных нарушениях или других ситуациях на поле.
Помогать в спорных ситуациях.
Решение члена жюри
Решения члена жюри относительно фактов, связанных с игровыми моментами, считаются окончательными.
Член жюри может изменить свое решение, при условии, что он еще не возобновил игру.
Сигналы члена жюри
Во время игры член жюри подает сигналы свистком.
Один свисток во время игры означает, что член жюри приостановил игру. Возобновление игры происходит так же по одному свистку члена жюри.
Двойной свисток дается по окончанию тайма/матча.
4.Игроки (операторы роботов)
Права и обязанности
Одним роботом может управлять только один игрок.
Четко знать правила игры.
Слушать команды члена жюри.
Может обратить (в вежливой форме) внимание члена жюри на какие-либо нарушения правил во время игры.
Находиться во время игры вне поля за своими воротами.
Игрок может касаться роботов, находящихся в игре только с разрешения
члена жюри.
Игрок может брать роботов в перерывах между таймами.
Игра
Цель игры
За время матча забить наибольшее количество голов команде соперника.
Регламент
Игра ведется по олимпийской системе.
Матч состоит из двух таймов по 4 минуты каждый. Между таймами предусмотрен перерыв не более 2 минут.
В финальных матчах длительность тайма составляет 5 минут, а перерыв не более 5 минут.
Правила соревнований предусматривают дополнительный тайм в качестве дополнительного игрового времени, а так же серию буллитов и/или игры в уменьшенном составе команд, в условиях недопустимости ничей.
Игровые моменты
Подготовка к игре
Бросается жребий и та команда, что выигрывает в жеребьевке, выбирает вводить мяч в игру или выбрать половину поля.
Во второй половине матча команды меняются половинами поля и атакуют противоположные ворота. Команды могут договориться о том, чтобы не меняться половинами поля и воротами с согласия члена жюри.
Команда, чей соперник вводил мяч в игру в первой половине матча, вводит мяч во втором тайме.
Во время игры во вратарской зоне не может находиться более 2-х роботов от команды, учитывая вратаря.
Команда получает техническое поражение, если не смогла выставить на поле ни одного робота к назначенному времени матча/тайма.
Старт
При старте роботы устанавливаются на своих половинах полей.
При старте мяч устанавливается в центре поля.
Соперники команды, выполняющей ввод мяча в игру, должны находиться за пределами центрального круга, пока мяч не введен в игру.
Игра начинается по свистку председателя жюри.
Мяч считается введенным в игру после удара по нему ударным механизмом робота команды, которая осуществляет старт игры.
Удар от ворот
Производится:
При касании и удержании (мяч не был выбит) вратарем мяча в течение 2 секунд, когда во вратарской зоне находится игрок команды соперника;
При касании вратаря игроком соперника во вратарской зоне, если мяч
тоже находится во вратарской зоне;
При уходе мяча за линию ворот (и ее продолжение) от команды соперника.
Мяч устанавливается во вратарской зоне.
Игроки противоположной команды должны выехать за вратарскую зону на расстояние не менее 50 см.
Во время выполнения удара от ворот робот, его выполняющий, не может пересекать никакой своей частью границу вратарской зоны.
После выполнения удара от ворот робот, производивший удар, не может касаться мяча до тех пор, пока его не коснется другой робот или мяч не покинет игру.
После свистка мяч вводится в игру вратарем или игроком команды.
Замечание : при нападении мяч может быть тут же выбит из вратарской зоны. В этом случае игра продолжается.
Угловой удар
Угловой удар назначается, когда мяч, последний раз коснувшись игрока обороняющейся команды, полностью пересёк линию ворот по земле или по воздуху.
Мяч устанавливается внутри углового сектора, ближайшего к месту, где мяч пересёк линию ворот.
Соперники находятся на расстоянии не менее чем 50см от углового сектора до тех пор, пока мяч не войдет в игру.
Мяч считается в игре, когда по нему нанесён удар и он находится в движении.
Свободный удар
Свободный удар назначается по свистку члена жюри за захват мяча командой
соперника.
Мяч устанавливается на место, где он был захвачен.
Спорный мяч
В случае клинча более 5 секунд, член жюри может принять решение о розыгрыше мяча. Тогда член жюри по свистку приостанавливает матч, расставляет роботов и мяч по своему усмотрению и дает команду к продолжению.
Штрафной удар
Производится:
Когда был захват мяча роботом обороняющейся стороны во вратарской зоне;
После двух предупреждений;
За превышение допустимого количества игроков защищающейся команды во вратарской зоне.
Мяч устанавливается на расстоянии 50 см от вратарской зоны и вводится в игру командой соперника по свистку члена жюри.
Засчитывается, когда мяч покинул поле через боковую линию.
Мяч устанавливается в месте пересечения линии и вводится в игру командой соперника по свистку члена жюри.
Робот во время выполнения вбрасывания мяча не может пересекать никакой своей частью боковую линию.
После вбрасывания мяча робот, производивший вбрасывание, не может касаться мяча до тех пор, пока его не коснётся другой робот или мяч не покинет игру.
В момент вбрасывания мяча роботы команды соперников не могут находиться к мячу ближе, чем роботы команды, производящей вбрасывание.
Гол засчитывается, когда мяч полностью пересекает линию ворот, при условии, что при этом не было совершено нарушения правил со стороны команды, которая забила гол.
После гола мяч устанавливается на середине поля. Право на ввод мяча в игру получает команда, пропустившая гол
6.10. Замена робота Роботы могут быть заменены во время игры (например, в случае потерей роботом соединения с пультом управления).
Нет ограничений на количество замен.
Процедура замены: игрок просит судью подать (убрать с поля) робота, который будет заменен, называя его номер; после этого робот, который выходит на замену, въезжает на поле в любом месте границы поля.
Робот, удаленный игроком с поля может снова выйти на поле в рамках замены другого робота.
Перезапуск
Перезапуск робота / роботов возможен в случае, если на момент начала тайма или в процессе игры робот потерял соединение с пультом управления (или у него разрядился аккумулятор, или произошла другая поломка).
По решению члена жюри он снимается с поля и отдается оператору для восстановления. Игра при этом не останавливается.
Финиш
Игра заканчивается по истечении времени, отведенного на матч.
Игра заканчивается из-за технического поражения одной из команд.
По решению члена жюри, игра может быть завершена досрочно.
Дополнительные игры
Дополнительный тайм:
Тайм играется при условиях недопустимости ничьи, если таковая произошла. Тайм играется до первого гола.
Игра по буллитам:
Игра по буллитам может быть назначена членом жури после дополнительного тайма, если победитель так и не выявлен. Каждая из команд пробивает по 3 буллита по очереди. От одной команды выставляется вратарь, от другой - игрок. Первой пробивает буллит команда, соперник которой вводил мяч игру в последнем тайме. Мяч устанавливается в белом круге, на половине, где стоит вратарь. По свистку игрок пытается забить гол вратарю. На исполнение отводиться 30 секунд.
Игра ведется:
· - до ухода мяча в аут или за линию ворот;
· - до касания и удержания более 2 секунд (мяч не был выбит) вратарем мяча или касания игроком вратаря;
· - до гола или до окончания отведенного времени.
Вратарь не может выходить из штрафной зоны. Если после серии буллитов победитель не выявлен, то, по решению члена жури, команды либо пробивают поочередно буллиты до первого гола, либо играют матч «1 на 1». По решению члена жюри, игра может быть завершена досрочно.
Дисциплинарные наказания
Предупреждения выносятся за:
Задержку возобновления игры;
Нанесение повреждений мячу или полю;
Выход на поле оператора робота;
Нападение (или удержание) вратаря во вратарской зоне, когда мяч в ней не находится;
Касание оператором во время игры робота, который находится на поле, без разрешения члена жюри;
Превышение численного состава роботов на поле во время игры.
Назначение штрафного удара происходит при получении 2-х предупреждений в ворота штрафуемой команды назначается штрафной удар.
Удаление из игры происходит при:
Получении 3 предупреждений, один из роботов штрафуемой команды по решению члена жюри должен немедленно покинуть поле до конца тайма.
Если у команды соперников не осталось роботов на поле после удаления, то ей засчитывается техническое поражение.
После удаления одного из роботов с поля все предупреждения этой команды аннулируются.
9. Правила определения победителя
Все команды по 3 робота;
Победителем в матче считается команда, забившая больше голов сопернику.
За каждую победу, команде начисляется 3 балла.
За каждую ничью, команде начисляется 1 балл.
Приложение 6
Блиц-турнир в номинации "Робот в мешке"
«Робот в мешке» - это соревнование для тех, кто хочет проверить свои силы, но не готов тратить недели на подготовку.
· 1 абсолютно новая задача-сюрприз, которую все узнают одновременно – в день состязания
· 3 часа на ее решение
· и всего пара минут, чтобы доказать, что твой робот самый лучший.
Для участия в турнире приглашаются все желающие – ученики школ, центров технического творчества, а также самостоятельные участники.
